猫を自動追尾で追いかけるミニカーを作る＿一回目
最終目標：猫を自動追尾で追いかけるミニカーを作る
現状：基本走行機能が完成。
同様の物を作ろうとしている方に役立てば幸いです。
暫く続く予定です。
＜ひとまず完成した物＞
■マイコンでカスタム制御基板(シリアル通信で制御)
マイコンは値段からラズパイPicoを採用。言語はC
機能１：駆動用DCモーター制御
＞PWM+PID制御による定速指令
＞過負荷検知
＞積算規定回転数で自動停止
機能２：操舵用サーボ制御
機能３：任意前方180度方向で前方障害物との距離測定
機能４：Lipoバッテリー過放電防止等の各種異常監視
<今後の実施予定>
・ラズパイ側の制御コードを作り込みとクラス化
・6軸ジャイロ情報から進行方向の角度制御
・OpenCVで動体検知
・OpenCVで障害物回避
■用意した物
＞改造ベースのラジコン・・・WPLJAPAN [D12]
荷台があるので丁度使いやすいので選択。
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＞制御基板部品
・ラズパイPico
・5V_DCDCコンバータ
・駆動用DCモータドライバユニット（L298_STﾏｲｸﾛ
![HiLetgo 2個セット モジュール L298N デュアルHブリッジ DCステップ モーター ドライバー コントローラー ボード Arduinoと互換 [並行輸入品]](https://m.media-amazon.com/images/I/41yt0v-0WeL._SL500_.jpg "HiLetgo 2個セット モジュール L298N デュアルHブリッジ DCステップ モーター ドライバー コントローラー ボード Arduinoと互換 [並行輸入品]")
・サーボモーターON/OFF用モータードライブIC
・超音波センサー HC-SR04
・DCモーター(エンコーダ付属 AB偏倍で52PLS/rot)
*1
